最早发现天王星的人是英国的天文学家威廉·赫歇尔。在天王星被发现以前，人们只认识水星、金星、火星、木星五大行星，因为这五颗行星都可以用肉眼观察到。
威廉·赫歇尔是恒星天文学的创始人，被誉为“恒星天文学之父”。在1781年3月13日，他用自己设计的大型反射望远镜发现了天王星。天王星成了现代发现的第一颗行星。
事实上，它曾经被多次观测到，只不过当时被当成是另一颗恒星。关于天王星的最早记录，可以追溯到1690年约翰·佛兰斯蒂德所做的记录，约翰·佛兰斯蒂德至少观测到6次天王星，并且在星表中将它编为“金牛座34”。赫歇尔观测到天王星后，决定把它命名为“the Georgium Sidus(天竺葵)”(乔治亚行星)纪念他的赞助人—一英国国王乔治三世。也有的天文学家把天王星称为“赫歇尔”。
由于其他行星都是从希腊神话中取名字，为保持一致，由波德首先提出把它命名为“乌拉诺斯(Uranus)”(天王星)。直到1850年，这个名称才开始被广泛使用。
知识拓展
法国天文学家拉普拉斯算出了天王星的轨道，距离太阳19.18天文单位(1天文单位为日地平均距离，约等于1.49亿千米)。
