鱼雷的前身是一种叫做“撑杆雷”的炸弹，听这个名字，你就能想象这种武器是借一根杆子，将这种炸弹顶出去，达到炸毁敌方战舰的目的。
1864年，奥匈帝国的海军舰长卢比乌斯在“撑杆雷”的基础上上安装了发动机，利用高压气体推动一个活塞工作，带动螺旋桨，使 这种炸弹能在水下航行攻击敌方的战舰。不过由于航速太低，航行距离也很短，无法控制等问题，这个发明没有用于实战。
后来，参与卢比乌斯发明的一个叫罗伯特.怀特的人改进了这个发明，用压缩空气发动机带动一个单螺旋桨做动力，通过液压阀操纵鱼雷尾部的水平舵控制鱼雷的水下深度，终于在1866年研制出了第一枚可以用于实战的鱼雷。
1887年，俄国用鱼雷向一艘2000吨的土耳其通讯舰发动攻击，并将其击溃，这是人类使用鱼雷的首秀。不过当时的鱼雷，因为没有制导装置，只能叫做水下炮弹，直到二战时期，鱼雷才得到了迅速发展。
二战时期，德国在鱼雷上安装了自导系统，使用电能作为鱼雷的动力源，从此诞生了现代鱼雷。现代鱼雷发展到今天，性能越来越强大，新式的鱼雷都带有引导装置，能够自动寻的来攻击目标，还可以自动修正航向，让发射出去的鱼雷不会落空。
