国家知识产权局信息显示，重庆长安汽车股份有限公司;武汉大学申请一项名为“一种相机与惯性测量单元标定方法和装置”的专利，公开号CN121230763A，申请日期为2024年6月。
专利摘要显示，本发明实施例提供了一种相机与惯性测量单元标定方法和装置，包括：在连续时间中，获取相机采集的原始图像和惯性测量单元采集的测量惯性数据；识别所述原始图像中图像特征和标靶提取信息；依据图像特征和标靶提取信息进行特征匹配，确定所述原始图像的姿态信息；将所述姿态信息确定为微分样条线的控制点，生成微分样条线数据；将所述微分样条线数据进行微分处理，生成预测惯性数据；基于所述预测惯性数据和所述测量惯性数据的差距，确定外参变换观测函数；计算所述外参变换观测函数生成外参变换矩阵，通过所述外参变换矩阵对所述相机与所述惯性测量单元进行外参标定。本发明实施例的标定方法普适性好、鲁棒性高。
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